发那科机器人示教器维修常见故障及解决方案
1：FANUC机器人示教器触摸不良或局部不灵 。
2：FANUC机器人示教器无显示 。
3：FANUC机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等。
4：FANUC机器人示教盒按键不良或不灵。
如何正确校准换枪盘?首先，安装校准工具，具体步骤参考如下图示：其次,通过校准工具自带的两颗定位销将停靠站浮动机构进行定位。按照换枪盘示校步骤进行校准：1.慢慢调整机器人位置，对准工具端。2.Z轴方向对准：外围使用直尺或类似工具通过目视方式检查。3.XY面的对齐：可使用塞尺帮助对齐。4.保存示教位置。注意：校准后，必须将刚才插入的两颗定位销从浮动机构拔出。维护保养注意事项1.换枪盘维护保养前，需先将工具脱放至停靠站,然后将机器人移动至维修位，切勿在换枪盘耦合状态下维护保养设备。2.换枪盘设备需关闭电源后，再进行相关维护保养工作。3.如果必须带电作业，如进行功能检查或故障查找，必须极其小心，并且只能使用耐电压。5：FANUC机器人示教盒有显示无背光。
6：FANUC机器人教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵。
7：FANUC机器人教导盒急停按键失效或不灵。
8：FANUC机器人教导盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线。
伺服电机的堵转电流比正常工作的电流大得多。因此，在此情况下接通电源时间过长或多次频繁地接通电源起动将导致伺服电机烧毁。运行中的伺服电机缺一相时，伺服电机维修气隙中产生的是三相谐波成分较高的椭圆形旋转磁场，如负载转矩很小，仍可维持运转，仅转速略有下降，并发出异常响声；负载重时，运行时间过长，伺将会使伺服电机绕组烧毁。2）。绕组短路或接地：绕组短路分为匝间断路和相间短路，相间短路易造成熔断器熔断，断路器跳闸甚至影响上一级开关导致系统故障；匝间短路是由于绕组漆包线绝缘层性能差而损坏；从而使相间导线直接碰及，形成了一个低阻抗的电流回路，使匝间电流增大而使线包发热，时间长了会使整个定子绕组产生过热，终因热量剧升而击。造成松下G2机器人维修故障原因分析：运行情况下，机器人在焊接或收弧时，机器人收到焊机发出的报警，示教器显示报警代码“W0030 焊接异常1：粘丝”
具体的机器人维修方法是确认机器人程序以及焊枪姿态，确认焊枪电缆，确认母材电缆。
提高其产品的性价比。2台达伺服系统应用设计2.1工艺要求机械手的工艺要求伺服在带动机头作定位运行的过程中运行要稳滑顺，伺服的运行速度将决定机械手的工作效率是否能够满足客户的应用要求，在高速定位的时伺服电机不能出现过冲，震荡以及整定时间过长。以上的要求全都是在负载惯量比接70的条件下实现的。高性能伺服系统作为驱动元件的高速定位高性能成型机械手。2.2伺服系统本项目机械手是单轴结构的机械手，基本的硬件配置分为控制部分和驱动部分。（1）控制器。控制器由单片机开发而成的手持式控制系统，采用模拟量控制伺服驱动器（2）驱动器。台达ASD-A0421LA伺服驱动器+ECMA-C3060402ES伺服电机，也就是台达伺服的ASD-A的驱动器驱动和ASD-B的电机的A+B。对松下G2机器人维修检查的步骤如下：
①此报警发生在焊接或是收弧过程中，确认报警时是否真的发生粘丝现象。
②如果确实发生粘丝现象，手动剪断焊丝；确认程序中干伸长度是否为标准长度
判断出现问题的原因，要是公司拥有维修人员的话，可以让维修人员进行初步的检测，如果问题不是很复杂的话，那么可以直接安排维修，要是出现的问题无法进行内部维修的话，那么我们就需要找专业的史陶比尔机器人维修服务公司了。市面上的史陶比尔机器人维修服务公司非常少，专业的尤其稀缺。我们在选择的时候就需要注意了，通过以下几个方面去判定机器人维修服务公司是否值得合作。企业经营资质维修是一门技术，公司在这个行业越长久，那么在一定程度上代表他们的技术是可靠的，毕竟要是维修技术太差的话，也无法在这个行业生存。企业口碑俗语说，好事不出门，坏事传千里。当工业机器人维修服务公司在行业内口碑非常不错，很多公司推荐的话。那自然代表他们拥有一定。收弧规范是否合适（正常收弧电流为焊接电流的60%,收弧时间以能填满弧坑为准）如果有以上情况，更改焊接程序中焊枪的姿态和合适的收弧规范。
发现由于负载惯量过大，造成伺服速度响应不够快，使得速度误差过大，所以伺服在不断的针对速度误差进行积分整定，而该机械手控制器在作位置控制的时候接受伺服编码器信号作积分整定的积分环节时，控制器在采集到伺服编码型号以后对位置误差的积分整定非常缓慢从而造成命令处理速度过慢，而使速度命令出现波动也同时使伺服电机运行不稳滑顺。针对这种现象将伺服的速度积分补偿调至0,使伺服驱动器对于速度误差不进行积分整定，而使得电机运行稳，同时由于上位机作位置控制。使得伺服电机定位并没有明显的影响。降低速度积分补偿参数以后发现曲线明显变化，电机运行也相对滑多了，图5这是用伺服示波器抓取的波形。限于篇幅略写伺服相关参数列表。川崎机器人故障排除：
首先时间做好系统数据备份工作。了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效。
硬度小于钢材质)相匹配，螺丝旋开后，接头内部分离。4.取出弹簧，密封套及连接头。5.用清水清洗内部，清除内部异物，并用清洁布擦拭密封圈，然后涂抹油脂进行复位安装。(如内部无法清洁，且密封受损，建议直接更换新接头)。拆解并清洁机器人侧SPM接头：1.参考工具侧接头拆解方法，将机器人侧SPM12接头拆解成两部分，使用“一”字螺丝刀将五边卡簧取出。2.依次取出卡环、挡片、弹簧和密封头。3.用清水清洗内部，清除内部异物，并用清洁布擦拭密封圈，然后涂抹油脂进行复位安装。(如内部无法清洁，且密封受损，建议直接更换新接头)。SPM12接头清洁后的组装：1.请参考以上拆解方法组装接头。2.接头与铜套的安装扭矩约40。例如，根据一位现场工程师的描述。川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。经过反复重启后，终于有一次成功启动。根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。
因此需要现场加装循环水过滤装置，并定期进行清洁，确保进入设备的循环水质符合要求。注意：史陶比尔换枪盘配备的SPM12接头要求水质颗粒不大于100um；水质颗粒过大不仅影响循环水流量，还会造成SPM12接头内的密封圈因密封不严导致渗水现象，降低接头的使用寿命。SPM12接头渗水时，并不意味着接头的损坏，若接头外观没有损伤或形变，且接头密封圈未破损，我们通过对接头的清洁能使其重复利用，请参考如下具体操作。拆解并清洁工具侧SPM接头：1.拆除安装在水接头固定板上的螺栓和挡条，取下接头：2.用M38套筒(或扳手)旋出接头，将接头拆分为两部分。3.使用相匹配的“一”字螺丝刀，顺时针旋开接头背面的固定螺丝(反螺牙螺丝)：注意：螺丝刀的大小和厚度应与螺丝(铜材。如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。
当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。
注意：需要进行更换AVR的前提是连接器线路口都是正常的。1.机器人故障1）扫膛：扫膛一般是由于轴承损坏，轴弯，或者检修时装配不当，导致定转子产生摩擦所致。在伺服电机维修装配过程中，应当保持伺服电机各部件的清洁，保证端盖，kuka轴承等的装配合理，不野蛮施工，否则导致相应部件受力变形，伺服电机无法运转。2）轴承损坏：轴承损坏是伺服电机运转中较常见的故障。abb导致轴承损坏的原因大致有：①轴承装配不当，如冷装时不均匀敲击轴承内圈使轴受到磨损，导致轴承内圈与轴承配合失去过盈量或过盈量变小，出现跑内圈现象，装伺服电机端盖时不均匀敲击导致端盖轴承室与轴承外圈配合过松出现跑外圈现象。无论跑内圈还是跑外圈均会引起轴承运行温升急剧上升以。错误代码通常以 P、W、E、或 D开头（代表错误类型） ，后面接 4为数字编号。 比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。
1. P：操作错误
由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。
例如： “P0126 非法的开关名称。 ”
2. W：警告
这不算是出错，但不解决会引起错误。
例如： “W1013 编码器电压低。 ”
